İlk kez Romalılar ve Eski Mısırlılar tarafından kullanılmış olan küreğin tarihçesi, M.Ö. 25. y.y. a kadar inmektedir. Kullanıldığı ilk bölgeler ise, Akdeniz ve Nil Nehri çevreleridir. Asur ve Mısırlılar'dan kalan kabartmalarda üç kürekçili sandallar görülmektedir. Vikingler ise kürekle dünyayı ilk kez dolaşanlar olurken Ming Hanedanı döneminde aynı şeyi Çinliler tekrarlamışlardır.
Kürek, insanoğlunun denizlere açılmasıyla birlikte ulaşımın önemli bir parçası durumuna gelirken tüccarlar, balina avcıları, balıkçılar ve kılavuzlar geçimlerini sağlamak için kürekten yararlandılar. Eski Çağ'ın üç sıra kürekli gemileri yerini zamanla yalnızca rüzgara bağlı kalmamak için yapılan kadırgalara bıraktı. Boyları 35 metreye ulaşan bu gemiler, her oturağında üç kişi bulunan ve her biri tek bir kürek kullanan 150 kürekçi (galiot) tarafından yürütüldü. 16. y.y. da kürekli teknelerle bulunan yolcuların kendi aralarında bahse girmeleriyle de yeni bir spor dalı olarak kürek sporunun temelleri atıldı.

1715'te İngiltere'de, kayıkçıların kendi aralarında düzenlemiş oldukları "Doggetts Coat Badge" yarışı modern anlamda yapılmış olan ilk kürek yarışı oldu.

Amatör bir spor niteliğinde olan ilk kürek yarışları ve kuralları ise, 1829'da İngiltere'de Oxford ve Cambridge üniversiteleri arasında, 1851'de ABD'de Harward ile Yale Üniversiteleri arasında düzenlendi. Bacakları itmek suretiyle güç kazanılmasını sağlayan kızaklı oturakların ilk kez kullanılması ise 1857'de ABD'de oldu, onu 1871 yılında İngiltere izledi. 1892'de Fransa, Belçika, İtalya ve İsviçre tarafından Uluslar arası Kürek Dernekleri Federasyonu (Federation İnternationale Des Societes D'Aviron) "FISA" kuruldu. FISA aynı zamanda kurulan ilk uluslar arası spor federasyonu oldu. 1900 Paris Olimpiyat Oyunları'na alınmasından sonra kürek, olimpik bir spor haline geldi. Bayanların bu yarışlarda resmi olarak yer alması ise ilk kez 1976 Montreal Olimpiyat Oyunları'nda gerçekleşti.

Erkeklerde ilk Dünya Şampiyonası 1962'de, bayanlarda ilk dünya şampiyonası 1974'te düzenlenmeye başlandı. 14 tekne sınıfından oluşan yeni olimpiyat kürek programı ilk kez 1996 Atlanta Olimpiyatları'nda uygulandı.